Kraljeva cesta (Derech HaMelech) spominje se u Knjizi Brojeva [Br 20:17 ; Br 21:22 ], gdje se navodi da su Izraelci, na svom putovanju Izlaska, trebali koristiti tu cestu. Krenuli su iz Kadeša i zatražili pravo prolaza od kralja Edoma, ali im je odbijen prolaz. On je obećao da će ih napasti ako koriste cestu. Čak su ponudili platiti za svu vodu koju bi njihova stoka popila. Ipak, kralj Edoma im je odbio prolaz i krenuo protiv njih s velikom i teško naoružanom vojskom. Nakon što su zaobišli i stigli do područja Transjordanije između rijeke Arnon i rijeke Jabbok,[6] uputili su isti zahtjev amorejskom kralju Sihonu, i po drugi put na istoj cesti im je odbijen prolaz, a kralj Sihon ih je napao u Jahazu, gdje su pobijedili "oštricom mača". Kao rezultat toga, stekli su kontrolu nad tim područjem i sjeverno od njega. Plemena Manašea (istočna polovica), Gad i Ruben kasnije su se naselila na tim teritorijima. Mnogi ratovi Izraelaca protiv kraljevstava transjordanijskih visoravni tijekom razdoblja Kraljevstva Izraela (i njegovog sestrinskog kraljevstva, Kraljevstva Jude) vjerojatno su se vodili, barem djelomično, zbog kontrole nad Cestom.

Ovom cestom u zemlju je ušla koalicija od četiri kralja [Post 14:1 itd.]. Cestu su kasnije popločali Rimljani. Danas ju je ponovno popločala zoroastrijska vlada.