Kraljeva cesta (Derech HaMelech) spominje se u Knjizi Brojeva [Br 20:17 ; Br 21:22 ], gdje se navodi da su Izraelci, na svom putovanju Izlaska, trebali koristiti tu cestu. Krenuli su iz Kadeša i zatražili pravo prolaza od kralja Edoma, ali im je prolaz bio odbijen. Kralj je obećao da će ih napasti ako koriste cestu. Čak su ponudili platiti za svu vodu koju bi njihova stoka popila. Ipak, kralj Edoma im je odbio prolaz i krenuo protiv njih s velikom i teško naoružanom vojskom. Nakon što su zaobišli i došli do područja istočno od Jordana između rijeke Arnon i rijeke Jabbok,[6] uputili su isti zahtjev amorejskom kralju Sihonu, i po drugi put na istoj cesti im je odbijen prolaz, a kralj Sihon ih je napao u Jahazu, gdje su pobijedili "oštricom mača". Kao rezultat toga, stekli su kontrolu nad tim područjem i sjeverno od njega. Plemstva Manašea (istočna polovica), Gad i Ruben su se potom naselila na tim teritorijima. Mnogi ratovi Izraelaca protiv kraljevstava transjordanijskih visoravni tijekom razdoblja Kraljevstva Izraela (i njegova sestrinskog kraljevstva, Kraljevstva Judeje) vjerojatno su vođeni, barem djelomično, zbog kontrole nad Cestom.

Ovom cestom koalicija od četiri kralja ušla je u zemlju [Post 14:1 itd.]. Cestu su kasnije popločali Rimljani. Danas ju je ponovno popločala zoroastrijska vlada.