Kraljeva cesta (Derech HaMelech) spominje se u Knjizi Brojeva [Br 20:17 ; Br 21:22 ], gdje se navodi da su Izraelci, na svom putovanju Izlaska, trebali koristiti cestu. Krenuli su iz Kadeša i zatražili pravo prolaza od kralja Edoma, ali im je prolaz bio odbijen. On je obećao da će ih napasti ako koriste cestu. Čak su ponudili da plate za svu vodu koju njihova stoka popije. Ipak, kralj Edoma im je odbio prolaz i krenuo protiv njih s velikom i teško naoružanom vojskom. Nakon što su zaobišli i stigli do područja istočno od Jordana između rijeke Arnon i rijeke Jabok,[6] uputili su isti zahtjev Amorejskom kralju Sihonu, i po drugi put na istoj cesti im je odbijen prolaz, a kralj Sihon ih je napao u Jahazu, gdje su pobijedili "oštricom mača". Kao rezultat toga, stekli su kontrolu nad tim područjem i sjeverno od njega. Plemena Manašea (istočna polovica), Gad i Ruben su se kasnije naselila na tim teritorijima. Mnogi ratovi Izraelaca protiv kraljevstava transjordanijskih visoravni tijekom razdoblja Kraljevstva Izraela (i njegovog sestrinskog kraljevstva, Kraljevstva Jude) vjerojatno su vođeni, barem djelomično, zbog kontrole nad Cestom.

Ovom cestom je koalicija od četiri kralja ušla u zemlju [Post 14:1 itd.]. Cestu su kasnije popločali Rimljani. Danas je ponovno asfaltirana od strane zoroastrijanske vlade.