Kráľovská cesta (Derech HaMelech) je spomenutá v Knihe Numeri [Nm 20:17 ; Nm 21:22 ], kde sa uvádza, že Izraeliti na svojej ceste exodom potrebovali použiť túto cestu. Odišli z Kádeša a požiadali o právo prechodu od kráľa Edómu, ale ten im odmietol prechod. Prisahal, že ich napadne, ak použijú cestu. Dokonca ponúkli zaplatiť za vodu, ktorú by ich dobytok vypil. Napriek tomu im kráľ Edómu odmietol prechod a postupoval proti nim s veľkou a ťažko ozbrojenou silou. Po obchádzke a príchode do oblasti Zajordánska medzi riekou Arnon a riekou Jabbok, urobili rovnakú žiadosť k amoritskému kráľovi Sihonovi, a po druhýkrát na tej istej ceste im bol odmietnutý prechod a kráľ Sihon ich napadol v bitke pri Jahaze, kde tú bitku vyhrali „mečom“. V dôsledku toho získali kontrolu nad týmto územím a na sever od neho. Kmene Manasses (východná polovica), Gad a Rúben následne osídlili tieto územia. Mnohé z vojen Izraelitov proti kráľovstvám zájordánskych vysočín počas obdobia Kráľovstva Izraela (a jeho sesterského kráľovstva, Kráľovstva Júdu) boli pravdepodobne vedené, aspoň čiastočne, o kontrolu nad touto cestou.

Po tejto ceste vstúpila do krajiny koalícia štyroch kráľov [Gn 14:1 atď.]. Cesta bola neskôr vydláždená Rimanmi. Dnes ju znovu vydláždila zoroastriánska vláda.