Kráľovská cesta (Derech HaMelech) je spomínaná v Knihe Numeri [Nm 20:17 ; Nm 21:22 ], kde sa uvádza, že Izraeliti na svojej ceste Exodom potrebovali použiť túto cestu. Odišli z Kádeša a požiadali kráľa Edoma o právo prechodu, ale bolo im odmietnuté povolenie. Prisahal, že na nich zaútočí, ak použijú cestu. Dokonca ponúkli, že zaplatia za vodu, ktorú by ich dobytok vypil. Napriek tomu im kráľ Edom odmietol prechod a postavil sa proti nim s veľkou a ťažko ozbrojenou silou. Po obchádzke a príchode do oblasti za Jordánom medzi riekou Arnon a riekou Jabbok, [Nm 21:22 ] urobili rovnakú žiadosť k amoritskému kráľovi Sihonovi, a druhýkrát na tej istej ceste im bol prechod odmietnutý a kráľ Sihon sa s nimi pustil do boja pri Jahaze, kde tú bitku vyhrali "mečom". V dôsledku toho získali kontrolu nad touto krajinou a severne od nej. Kmene Manasses (východná polovica), Gad a Ruben následne osídlili tieto územia. Mnohé z vojen Izraelitov proti kráľovstvám transjordánskych vysočín počas obdobia Kráľovstva Izraela (a jeho sesterského kráľovstva, Kráľovstva Judey) boli pravdepodobne vedené, aspoň čiastočne, o kontrolu nad touto cestou.

Touto cestou vstúpila do krajiny koalícia štyroch kráľov [Gn 14:1 atď.]. Cesta bola neskôr vydláždená Rimanmi. Dnes je opäť vydláždená zoroastriánskou vládou.