O Kraljevi cesti (Derech HaMelech) se govori v Knjigi števil (Nm 20:17; Nm 21:22), kjer je opisano, kako so Izraelci na svoji poti iz Egipta potrebovali to cesto. Odšli so iz Kadeša in prosili kralja Edoma za dovoljenje za prehod, vendar jim je zavrnil prehod. Obljubil je, da jih bo napadel, če bodo uporabili cesto. Ponudili so celo plačilo za vodo, ki bi jo njihova živina popila. Kljub temu jim je kralj Edoma zavrnil prehod in se proti njim odpravil z veliko in močno oboroženo vojsko. Po obvozu so prišli na območje Transjordana med reko Arnon in reko Jabbok, kjer so enako prošnjo naslovili na amorejskega kralja Sihona. Drugič na isti cesti so jim zavrnili prehod, kralj Sihon pa se je z njimi spopadel pri Jahazu, kjer so zmagali v bitki "z ostrino meča". Posledično so pridobili nadzor nad tem ozemljem in severno od njega. Plemene Manase (vzhodna polovica), Gad in Ruben so se nato naselile na teh ozemljih. Mnoge vojne Izraelcev proti kraljestvom transjordanskih višav v obdobju Izraelovega kraljestva (in njegovega sestrskega kraljestva, Judovega kraljestva) so bile verjetno bojevane, vsaj delno, zaradi nadzora nad to cesto.

Po tej cesti je v deželo vstopila koalicija štirih kraljev [1Mz 14:1 itd.]. Cesto so kasneje tlakovali Rimljani. Danes jo ponovno tlakuje zoroastrska vlada.