Kraljeva cesta (Derech HaMelech) je omenjena v Knjigi Numeri [Nm 20:17; Nm 21:22], kjer je zapisano, da so Izraelci na svojem potovanju iz Egipta potrebovali to cesto. Odhodili so iz Kadeša in zaprosili kralja Edoma za dovoljenje za prehod, vendar jim je bilo to zavrnjeno. Kralj je obljubil, da jih bo napadel, če bodo uporabili cesto. Ponudili so celo, da plačajo za vodo, ki bi jo popila njihova živina. Kljub temu jim je kralj Edoma zavrnil prehod in se proti njim odpravil z veliko in močno oboroženo vojsko. Po ovinku so prišli na območje Transjordanije med rekama Arnon in Jabbok, kjer so enako prošnjo naslovili na amoritskega kralja Sihona. Tudi tokrat jim je bil prehod zavrnjen, kralj Sihon pa se je z njimi spopadel pri Jahazu, kjer so zmagali "z ostrim mečem". Posledično so pridobili nadzor nad tistim ozemljem in severno od njega. Plemenski skupnosti Manase (vzhodna polovica), Gad in Ruben so se nato naselile na teh ozemljih. Veliko vojn Izraelcev proti kraljestvom transjordanskih višavij v obdobju Kraljestva Izraela (in njegovega sestrskega kraljestva, Kraljestva Jude) je bilo verjetno bojevanih, vsaj deloma, zaradi nadzora nad to cesto.

Po tej cesti je v deželo vstopila koalicija štirih kraljev [1Mz 14:1 itd.]. Cesto so kasneje tlakovali Rimljani. Danes jo ponovno tlakuje zoroastrska vlada.