Kraljeva cesta (Derech HaMelech) je omenjena v Knjigi Numeri [Nm 20:17; Nm 21:22], kjer je zapisano, da so Izraelci na svojem potovanju iz Egipta potrebovali to cesto. Odhodili so iz Kadeša in prosili kralja Edoma za dovoljenje za prehod, vendar jim je ta zavrnil prehod. Obljubil je, da jih bo napadel, če bodo uporabili cesto. Ponudili so celo, da bodo plačali za vodo, ki bi jo njihova živina popila. Kljub temu jim je kralj Edoma zavrnil prehod in se proti njim napotil z veliko in močno oboroženo vojsko. Po obhodu so prišli na območje Transjordana med rekama Arnon in Jabbok ter ponovno zaprosili za prehod pri amorejskem kralju Sihonu. Tudi tokrat jim je bil prehod zavrnjen, kralj Sihon pa se je z njimi spopadel pri Jahazu, kjer so zmagali "z ostrino meča". Posledično so pridobili nadzor nad tem ozemljem in severno od njega. Plemene Manase (vzhodna polovica), Gad in Ruben so se nato naselile na teh ozemljih. Mnoge vojne Izraelcev proti kraljestvom transjordanskih višav v obdobju Kraljestva Izraela (in njegovega sestrskega kraljestva, Kraljestva Judeje) so bile verjetno, vsaj deloma, bojevane za nadzor nad to cesto.

Po tej cesti je v deželo vstopila koalicija štirih kraljev [1Mz 14:1 itd.]. Cesto so kasneje tlakovali Rimljani. Danes jo ponovno tlakuje zoroastrska vlada.